Fue educado en centros de enseñanza muy reputados de Inglaterra, Suiza y Francia, en este último país, en Montpellier, obtuvo el bachiller en Letras y posteriormente estudió Ciencias Políticas en París.

En 1944 se alistó como voluntario extranjero en las Fuerzas Armadas Libres Francesas. En 1945 recibió la Cruz de Guerra con Estrella de Bronce y fue ascendido a teniente. En 1947 le fue concedida la Cruz de Caballero de la Legión de Honor a título militar, en 1949 el gobierno francés le ascendió al rango de capitán y en 1954 le fue conferido el grado de coronel del Ejército Francés.

En 1949 murió su abuelo, el príncipe Luis II, y Rainiero se convirtió en el príncipe de los monegascos, con tan sólo 26 años de edad, puesto que su madre, la princesa Carlota, había renunciado en favor de su hijo. Fue coronado en Montecarlo el 12 de abril de 1950.

Su matrimonio con Grace Kelly
Rainiero contrajo matrimonio con la famosa actriz Grace Kelly el 19 de abril de 1956 en la Catedral de San Nicolás, en una ceremonia a la que asistieron las personalidades más destacadas del mundo de la política y el espectáculo. Durante el año siguiente nació la princesa Carolina Luisa Margarita. Un año después nacía el príncipe Alberto, el heredero -dada la preferencia masculina-, y en 1965 Estefanía María Isabel.

En 1982, tras 26 años de convivencia conyugal, se produjo la trágica y controvertida muerte de la princesa Grace en accidente de automóvil. Desde entonces se especuló en varias ocasiones acerca de una posible abdicación del trono en su hijo el príncipe Alberto.

Príncipe y hombre de negocios
Cuando Rainiero se convirtió en príncipe en 1949, Mónaco era un lugar tranquilo, famoso por su casino y lugar privilegiado de descanso para una minoría de la aristocracia europea. Sin embargo, en pocos años se convirtió en un importante centro turístico y financiero.

Convertido en un gran hombre de negocios, debido a la vinculación personal que tiene con las finanzas del principado, ha contribuido enormemente a su desarrollo. La economía de este pequeño Estado está sostenida por las inversiones inmobiliarias, las actividades financieras, derivadas de las ventajas fiscales, y la actividad de la Sociedad de Baños del Mediterráneo, SBM, en la que participa la propia familia Grimaldi, especialmente tras ganar judicialmente un pulso con su ex "socio", el millonario Onassis. Esta sociedad explota los casinos, hoteles y otras instalaciones turísticas del principado, además de asuntos inmobiliarios.

El año 1962 fue un año importante en la política del Principado monegasco, por una parte, se enfrentó a Francia cuando este país quiso que Mónaco pagara los mismos impuestos que los franceses; por otra, se promulgó una nueva Constitución en la que Rainiero cedió parte de sus poderes al gobierno. Mónaco pasó de ser una monarquía absoluta a una constitucional, se concedió el voto a las mujeres y se establecían libertades sindicales y de asociación.

Desde entonces, el príncipe Rainiero ejerce el poder ejecutivo, asesorado por un Consejo de Gobierno, además del legislativo, compartido con el Consejo Nacional. Rainiero III ha jugado un papel importante en la admisión de Mónaco como miembro número 184 de las Naciones Unidas, desde mayo de 1993.

Debilitamiento de su salud
Ya en noviembre de 1994 fue intervenido quirúrgicamente para sustituirle parte de la arteria coronaria izquierda, parcialmente bloqueada. En 1999 volvió a ser intervenido después de sufrir una dilatación de la aorta abdominal y en el año 2000 sufrió una extirpación parcial de pulmón. Desde entonces su salud fue empeorado, sufriendo sucesivas hospitalizaciones por problemas broncopulmonares. En los primeros meses del año 2005, sufrió graves recaídas de su salud que le llevaron a la muerte, tras dos semanas de hospitalización, el día 6 de abril de 2005.